春秋時期，齊國發生了內亂，國君被殺。公子小白在鮑叔牙的護送下，返回齊國，當了國君，叫齊桓公。在齊桓公回國途中，曾遭到護送公子糾回國搶奪王位的管仲的暗殺。這次暗殺沒有得逞。公子糾和管仲只好躲到魯國去了。后來齊桓公發兵攻打魯國，要求魯國殺死糾，交出管仲，否則不退兵。魯國只好答應條件。

管仲被押送回國，鮑叔牙親自到城門外迎接他，還把他推薦給齊桓公。桓公說：“管仲用箭射我，想要我的命，我恨不能剝了他的皮，吃了他的肉，你還想叫我重用他?”鮑叔牙說：“那會兒他是公子糾的人，自然要幫助公子糾。論本領，他比我強得多。主公要是能夠重用他，他將為你取得天下。”

齊桓公接受了鮑叔牙的推薦，管仲果然不負重托。鮑叔牙反倒做了他的副手。